robot bipede

Questions diverses ...
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wotan
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robot bipede

Post by wotan » Sat Oct 15, 2011 11:32 am

Bonjour,
Je voudrais savoir si il existe un exemple de robot bipede disponible sur le site (j'en ai pas trouvé dans les exemple) ?
Pas forcement très évolué, juste 1 boite, 2 cylindres en guise de jambe avec juste 2 servomoteurs à 1 axe de rotation horizontale pour lui faire battre les jambes. Même si il fait trois pas avant de tomber sa me permettrait d'avoir une amorce de programmation.

Je suis sur un projet de robot bipède et pour la partie biomécanique c'est mon champ d'expertise donc aucun soucis pour la modelisation du robot ou la "conceptualisation" des règles de stabilité ou de déplacement. Par contre comme il n'ya pas d'interface graphique pour la simulation je me lance sur la programmation en C++ et la c'est un peu carnaval :).
J'ai des bases mais je n'arrive pas a trouver une synthèse de ce que doit contenir le programme et ou mettre les scripts ou juste un tuto "pas a pas" de programmation pour juste faire fonctionner un sevomoteur.

voila merci de votre aide et bon week-end !

Au passage l'export en visual C++ 2008 -> visual C++ 9.0 express edition ne le reconnait pas (sur le bureau y'a ecrit version non reconnu sous le nom) impossible de l'ouvrir avec, donc export en visual C++ 2005 et la express edition doit le convertir. J'ai essayer l'export avec codeblocks mais la creation du fichier est impossible.

LR
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Re: robot bipede

Post by LR » Sun Oct 16, 2011 9:05 am

Bonjour,
Je voudrais savoir si il existe un exemple de robot bipède disponible sur le site (j'en ai pas trouvé dans les exemple) ?
Pour le moment nous n'avons pas eu le temps de faire un exemple de bipède, désolé.
J'ai des bases mais je n'arrive pas a trouver une synthèse de ce que doit contenir le programme et ou mettre les scripts ou juste un tuto "pas a pas" de programmation pour juste faire fonctionner un servomoteur.
Je vous conseille de faire le tutoriel http://doc.anykode.fr/tutochar.html : il est très simple tous les concepts de base de Marilou. Dans cet exemple on utilise des moteurs mais vous pourrez transposer très facilement à des servos.

Il y a un code tout simple qui commande des servos dans [installdir]/Samples/Devices/Servomotor
Au passage l'export en visual C++ 2008 -> visual C++ 9.0 express edition ne le reconnait pas (sur le bureau y'a ecrit version non reconnu sous le nom)
Oui effectivement. Il faut l'ouvrir une première fois avec Visual (fichier ouvrir) et l'enregistrer. Il y a un 'espace' de trop dans le fichier que nous générons ... à corriger.
J'ai essayer l'export avec codeblocks mais la creation du fichier est impossible.
?? Quel est le message d'erreur ? pouvez vous envoyer le texte ou le screenshot à support at anykode dot com
LR

wotan
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Re: robot bipede

Post by wotan » Thu Oct 20, 2011 4:17 pm

bonjour,

Merci pour votre réponse très rapide.
Le screen a été envoyé

Petite question:
Est il possible d'avoir 2 robots independant sur une même structure physique ?
En faite la marche est une routine que je souhaite alloué à un seul processeur (situé par exemple dans les jambes), afin de laisser libre un autre processeur (dans le tronc) pour s'occupé des mouvements des bras par exemple.

Peut ont lancer 2 fois un executable MODA pour lancer les "robots"un par un ? ou peut on les faire demarrer dans le même executable sachant que dans l'idee un traitement parallèle des calculs serait envisager (une routine de marche d'un coté et le reste des calculs pour d'autre choses de l'autre).

Merci de votre réponse

LR
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Re: robot bipede

Post by LR » Thu Oct 20, 2011 6:06 pm

Bonjour,

Je ne vous cacherais pas que je n'ai pas très bien compris ce que vous voulez faire exactement :)

Dans le cas général, vous pouvez charger plusieurs programmes pour contrôler 1 seul robot si vous voulez.

Par exemple CalculsPattes.exe et CalculTronc.exe qui contrôlent le même robot.

Mais a mon avis vous auriez plus intérêt à faire 1 seule application et créer 2 threads qui contrôlent respectivement les pattes et le tronc ... Ce serait plus simple à mettre en place.

Si vous voulez faire 2 applications pour contrôler votre robot, et que vous voulez contrôler plusieurs robots dans le monde , il vous faudra passer un argument sur la ligne de commande qui démarre vos applications afin de distinguer à quel robot l'exécutable doit s'adresser.

CalculsPattes.exe /monrobot:/robotphx1/lespattes
CalculTronc.exe /monrobot:/robotphx1/letronc

CalculsPattes.exe /monrobot:/robotphx2/lespattes
CalculTronc.exe /monrobot:/robotphx2/letronc

et lire, grâce à l'objet CommandLine quel robot votre exécutable doit contrôler. Ce argument peut etre fixé dans la boite de dialogue qui permet de définir les exe à démarrer.

J'ai répondu à votre question ?
LR

wotan
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Re: robot bipede

Post by wotan » Tue Oct 25, 2011 11:28 pm

Oui Oui tout a fait!
Merci beaucoup!
Je parté sur du compliqué quant on peut faire simple :)

J'ai de quoi faire avec tous ça ;)

merci

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